Блог

Я занимаюсь проектом ROS, в котором есть 1 служба, 2 темы, 3 узла. «Фотоплесмитограф» — это первый узел, который собирает данные с датчика импульсов. Отправляет данные через раздел»/fpmg_raw» в «фильтр lp_filter». Затем «lp_filter» отправляет выходной фильтр г[к] к «do_filter_calc» и он возвращает г[к] = -А1г[к-1]-А2г[к-2] в1У[К-1] В2У[К-2] обратно в «lp_filter». «lp_filter» отправляет данные через раздел «/fpmg_filtred» для оценки данных. Использование Rosbag для записи результата.

Чтобы запустить этот пакет в моем Beaglebone Black, я использую файл запуска. Так как «BBB» не позволяет открывать несколько терминалов.

Когда я запускаю этот файл запуска:

 lt;launchgt; lt;node pkg = "pulse_sensor" type="fotopletysmograf.py" name=" fotopletysmograf " output="screen"/gt; lt;node pkg = "pulse_sensor" type="lp_filter.py" name="lpfilter" output="screen"/gt; lt;node pkg = "pulse_sensor" type="do_filter_calc.py" name="dofiltercalc" output="screen"/gt; lt;node pkg = "pulse_sensor" type="evaluate_data.py" name="evaluatedata" output="screen"/gt; lt;/launchgt;  

Я получаю эту ошибку:

 ERROR: cannot launch node of type [pulse_sensor/fotopletysmograf.py]: pulse_sensor ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros ROS path [1]=/home/ubuntu/catkin_ws/src ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share ERROR: cannot launch node of type [pulse_sensor/lp_filter.py]: pulse_sensor ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros ROS path [1]=/home/ubuntu/catkin_ws/src ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share ERROR: cannot launch node of type [pulse_sensor/do_filter__calc.py]: pulse_sensor ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros ROS path [1]=/home/ubuntu/catkin_ws/src ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share ERROR: cannot launch node of type [pulse_sensor/evaluate_data.py]: pulse_sensor ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros ROS path [1]=/home/ubuntu/catkin_ws/src ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share  

Моя файловая структура выглядит следующим образом:

 ubuntu@beaglebone:~/catkin_ws/src/puls_sensor$ ls 2021-12-01-20-54-26.bag CMakeLists.txt include launch package.xml scripts src  

Файлы сценариев находятся в папке «Сценарии». И файл запуска находится в папке запуска.

Я проверил, правильна ли моя папка ~/.bashrc. У меня есть эти исходные строки полностью в файле:

 source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  

У кого-нибудь есть идеи, в чем дело?

Спасибо, что уделили мне время.

Я понял, в чем была проблема. Я допустил опечатку. Это должно быть:

«датчик пульса»

 lt;node pkg = "puls_sensor" type="fotopletysmograf.py" name=" fotopletysmograf " output="screen"/gt;  

не «pulse_sensor»

 lt;node pkg = "pulse_sensor" type="fotopletysmograf.py" name=" fotopletysmograf " output="screen"/gt;  

Извините, что допустил небольшую ошибку.

Еще раз спасибо людям, которые нашли время, чтобы разобраться в проблеме 🙂