Блог

Я использую оценку позы Mediapipe для управления роботизированной рукой. Цель состоит в том, чтобы рука отражала движение моих рук. Мне нужно преобразовать положения xyz из прогнозов в углы, чтобы управлять сервоприводами в руке. В частности, мне нужны углы плеч, перпендикулярные и параллельные туловищу, угол бицепса, рыскание предплечья (я не знаю, как еще это назвать), горизонтальный и вертикальный угол запястья и поворот запястья. Решения, которые я видел, ломаются, когда я меняю положение своего тела. Например, при расчете угла бицепса, если я подниму руку, не меняя угла наклона локтей, вычисленный угол все равно изменится. Это не будет работать в моем приложении.