#c #computer-vision #point-cloud-library #point-clouds
Вопрос:
У меня есть матрица преобразования 4 X 4, полученная из облака точек и матрицы вращения, мне нужно преобразовать эту матрицу преобразования в кватернион, используя Eigen::Кватернион. Что мне делать?
Комментарии:
1. Вы можете преобразовать только матрицу вращения, а не преобразование в кватернион. Вы можете напрямую передать свою матрицу вращения при построении кватерниона.
2. затем, как получить матрицу вращения для определенного облака точек, считанную из файла pcd
3. Для этого вам лучше показать людям минимальный работоспособный пример вашего входного файла/данных и желаемого результата.
Ответ №1:
Вы можете просто создать Eigen::Quaternionf матрицу вращения.
// mat is a 4x4 transformation matrix auto rot = mat.blocklt;3,3gt;(0,0); Quaternionf q(rot); Комментарии:
1. можете ли вы сказать мне, как после этого вывести вывод кватерниона на экран