#navigation #ros2 #amr
Вопрос:
Столкнулся с проблемой автономной навигации на Foxy, запустил ROS2 с пакетами Nav2, Linorobot2.
Поэтому я запускаю запуск->Teleop_twist->>SLAM->>>Файлы запуска Navigation_2. Я получаю ошибку в окне команды запуска:
Failed to meet update rate! Took ...seconds. Try decreasing the rate, limiting sensor output frequency or limiting the number of sensors. И эта ошибка в моем окне команды SLAM:
Message filter dropping message: frame 'laser' at time ... for reason unknown И эти ошибки в моем окне навигационной команды:
Transform data too old when converting from odom to map Data time: ..., Transform time... Unable to transform robot pose into global plan's frame Extrapolation error looking up robot pose: Lookup would require extrapolation into the past Я думаю, что именно поэтому в RVIZ Навигация = Активна, но Локализация = неактивна, поэтому робот иногда движется, но, похоже, не следует по правильному пути или избегает препятствий.
Я прочитал несколько статей, в которых говорилось, что это связано с одновременной передачей odom на карту или что я должен сделать паузу в файле запуска. Но все эти файлы linorobot2 кажутся довольно стандартными по сравнению с вики-сайтами ROS, поэтому я не знаю, как их изменить.