#ros #gazebo-simu
Вопрос:
При запуске файла запуска для файлов описания summit_xl_description [URDF] он загружается в rviz, но с этими ошибками в RobotModel. Я понимаю, что могу отредактировать значение фиксированного кадра, введя в текстовое поле Глобальные параметры gt; Фиксированный кадр, но тег загружается с [summit_xl_base_footprint] — единственный, который возвращает преобразование OK для этого атрибута RobotModel. Изменение строки текстового поля на строку, соответствующую атрибуту RobotModel, позволит выполнить преобразование OK для этого атрибута, но только по одному за раз.
ПРИМЕЧАНИЕ: По какой-то причине все четыре колеса появляются у основания робота, и я понимаю, почему.
Как мне убедиться, что все они выполняют правильные преобразования?
Комментарии:
1. Вы должны посмотреть на вывод
rqt_tf_tree. Это даст вам полное отображение всех преобразований. Ошибка, вероятно, связана с тем, что у вас отсутствуют суставы в вашем URDF