Блог

Главная - Вопросы по программированию - Как подключить Raspberry Pi 4 к ПК (работающему в беседке) и получить информацию о датчиках на Pi?

Как подключить Raspberry Pi 4 к ПК (работающему в беседке) и получить информацию о датчиках на Pi?

#raspberry-pi #ros #gazebo-simu

Вопрос:

Я запустил симулятор UUV на Gazebo 9, ROS melodic и Ubuntu 18.04 на ПК. Поэтому мне нравится подключать raspbery Pi 4 к ПК (с симулятором Gazebo UUV) и разрабатывать узел в Raspbery Pi, который, например, предоставляет мне данные потока камеры на симуляторе Gazebo UUV. Итак, мой вопрос заключается в том, как связать PI с ПК(запуск симулятора UUV Gazebo) и можно ли получить тему камеры или любую другую тему датчика из симулятора UUV Gazebo в Pi?

Любая Помощь, Спасибо

Ответ №1:

Да, вы можете взаимодействовать с ROS на разных устройствах, но есть несколько вещей, которые необходимо сделать в первую очередь.

  1. Вам нужно убедиться, что вы ROS_MASTER_URI настроены правильно. Это переменная среды, которая указывает ROS, где искать roscore . По умолчанию он установлен в localhost:11311 значение . Итак, на Pi вам нужно будет сделать: export ROS_MASTER_URI=http://<master_ip>:<master_port> .
  2. Затем вам нужно убедиться, что ROS действительно может разрешать имена и подключаться. Убедитесь, что на компьютере есть информация об IP/имени хоста для pi и наоборот. Для Ubuntu 18.04 сделайте это, установив IP/имя хоста для обеих машин /etc/hosts . Также убедитесь, что имена хостов совпадают с /etc/hostname

После этого вы можете просто запустить узел/ядро ROS на хост-машине, и Pi сможет просматривать темы и взаимодействовать с ними, как обычно.

Комментарии:

1. итак, в моем актерском мастерстве ROS работает ли компьютер под управлением Gazebo? а хозяин-это правильный Пи? И узел ROS для этой темы будет в Pi?

2. Мастер ros может работать где угодно, но я рекомендую на ПК. «Хост-машина» — это все, на чем работает roscore(ПК). Роснод для темы также может быть там, где вы захотите. И ПК, и Ип смогут видеть всю информацию по одной и той же теме. т. Е. если ПК опубликует сообщение, Ип увидит его, и наоборот.

3. Итак, в моем случае мастер-это компьютер?

4. Мастер ros находится там, где roscore он работает. В приведенном мною примере и в том, что я рекомендую, он работает на ПК.

Метки: