Блог

Я хочу управлять роботизированным манипулятором, используя совместное моделирование между Simulink и беседкой. Я создал пакет плагинов Gazebo, выполнив команду packageGazeboPlugin в Matlab, а затем скомпилировал его в каталоге user/home. Я скопировал libGazeboCoSimPlugin.so файл в пакете манипулятора (catkin_ws/devel/lib) затем создал файл плагина и включил этот файл в файл model .xacro :

файл плагина :

 <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<!-- Simulink Gazebo Plugin -->
<xacro:macro name="GazeboPlugin">
<gazebo>
<plugin name="GazeboPlugin" filename="libGazeboCoSimPlugin.so"><portNumber>14581</portNumber>      
<alwaysOn>true</alwaysOn>
<updateRate>0.0</updateRate>
<bodyName>base_link</bodyName>
<frameId>$(arg base_link_frame)</frameId>
</plugin>
</gazebo>
</xacro:macro>
</robot> ```


but when I use the Gazebo pacer block to test if Gazebo has synchronized or not, I receive "failed to connect to Gazebo plugin".
Do you have any idea what is the problem?

 

Убедитесь, что Gazebo знает, где найти плагин, это можно сделать, добавив,

 export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:<path to folder containing so>
 

Более подробная информация содержится в документации MathWorks