Блог

Главная - Вопросы по программированию - Подключаемые модули кинематики не определены. Кинематика заполнения и загрузки.yaml

Подключаемые модули кинематики не определены. Кинематика заполнения и загрузки.yaml

#python #ros #moveit

Вопрос:

Я запустил мастер настройки moveit для j2n6s200_standalone.urdf файла из https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros

Никаких ошибок, и все конфигурационные файлы были сгенерированы.

К сожалению, когда я пытаюсь запустить свой mover.py сценарий, я получаю это предупреждение

Погрузочный робот модели «j2n6s200″…

[ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ] [1628332445.370599694]: Плагины кинематики не определены. Кинематика заполнения и загрузки.yaml!`

и ошибка:

 [ERROR] [1628332450.391446]: Error processing request: Unable to connect to move_group action server 'move_group' within allotted time (5s)
['Traceback (most recent call last):n',
 '  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/tcpros_service.py", line 632, in _handle_requestn
        response = convert_return_to_response(self.handler(request), self.response_class)n',
 '  File "/home/spud/catkin_ws/src/kinova_arm/scripts/mover.py", line 76, in plan_pick_and_placen
        move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)n',
 '  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/moveit_commander/move_group.py", line 66, in __init__n
        self._g = _moveit_move_group_interface.MoveGroupInterface(n',
 "RuntimeError: Unable to connect to move_group action server 'move_group' within allotted time (5s)n"
]

Этот сценарий используется из другой руки робота, но название группы то же самое («рука»).

Я предполагаю, что робот загружается неправильно, но я не уверен, почему и откуда он пытается его загрузить.

Ответ №1:

Вы могли бы предоставить более подробную информацию о том, как вы запускаете самого робота, но в соответствии с README.md в https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros там есть бирка use_urdf:= . Я цитирую со страницы

use_urdf указывает, обеспечивается ли кинематическое решение моделью URDF. Это рекомендуется и является опцией по умолчанию.

так что, возможно, если еще нет, вам следует запустить вывод как roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:=j2n6s300 use_urdf:=true

Надеюсь, это поможет, если нет, я могу попытаться разобраться в этом глубже!

Метки: