#ros
Вопрос:
Я ищу все темы и сообщения, используемые turtlebot3. Я знаю, что могу найти с помощью команд rostopic и rosmsg, но это немного расточительно. Есть ли для этого какой-либо документ или инструмент ? Например, turtlebot3 использует тему «x» с сообщением «y» для публикации данных лазерного сканирования. Заранее спасибо.
Ответ №1:
Есть доступные инструменты. Первое, что приходит мне на ум, — это rosnode info . Вам нужно вызвать его с именем узла. Имена узлов можно обнаружить с rosnode list помощью . Эти инструменты легко показывают вам службы, подписки и публикации данного узла.
$ rosnode info /turtle_pointer
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/turtle_pointer]
Publications:
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
* /turtle2/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]
Subscriptions:
* /tf [tf2_msgs/TFMessage]
* /tf_static [unknown type]
Services:
* /turtle_pointer/get_loggers
* /turtle_pointer/set_logger_level
* /turtle_pointer/tf2_frames
Еще одно хорошее решение заключается rqt_graph в следующем . Он будет отображать все узлы и сообщения в виде
графика.
Комментарии:
1. Спасибо. Я знаю эти команды, но я ищу другой ответ. Например, /tf_static (в вашем примере) используется для чего ? На самом деле, я ищу подробный документ, который объясняет это. Предоставляет ли turtlebot3 какой-либо подробный документ для этого ? Я не мог найти.