#ros #point-cloud-library #rosbag
Вопрос:
ОС: Ubuntu 18.04
Лидар: Livox Mid 40
Привет,
я использую livox mid 40, который экспортирует облако точек в файлы .lvx или пакеты. Я ищу способ конвертировать эти файлы в общий формат pointcloud, такой как ply, las, laz, чтобы я мог использовать его в таких программах, как cloudcompare, meshlab или других. Я пробовал некоторые решения, такие как rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <input_file.bag><каталог вывода><каталог вывода> или cloud_assembler, но первый создает несколько печатных плат, а не одно облако точек (он создал один pcd для каждого кадра), а второй не работает (cloud_assembler_try).
Я действительно в замешательстве!!
Любая помощь будет признательна.
Комментарии:
1. Что касается pcl_ros bag_to_pcd, файл bag представляет собой покадровую запись запуска лидара. Разве ты этого не хочешь? Если вам нужен только один лидарный msg / кадр, отфильтруйте только этот кадр. Если вы хотите объединить кадры, это отдельная проблема, но ее также можно выполнить с помощью pcl. Итак, в целом, я все еще думаю, что ваше лучшее решение, если у производителя нет дополнительного программного обеспечения, — это использовать файлы rosbag, поскольку существует множество конвертеров из msgs ros/pcl PointCloud2 в любой другой формат pointcloud.
2. Привет, мой друг, и спасибо за ответ. Мне было интересно,могу ли я сохранить или конвертировать rosbag в общий формат файла,такой как las, laz, ply. Мне не нужно несколько файлов pcd для каждого кадра, кроме одного pointcloud, поэтому я могу импортировать его в любую программу pointcloud, такую как cloudcompare и т. Д.
3. В каждом кадре должно быть только 1 файл; 1 файл на записанное сообщение pointcloud. Если вы хотите выбрать только один и преобразовать его, или если вы хотите объединить несколько вместе в один, сработает любой способ. Но если вы записываете кучу облаков точек, вам решать выбрать (или объединить) то, что вы хотите.