Блог

Я довольно новичок в Matlab и, особенно, в Gridmap. Для начала я пытаюсь создать пустую карту, на которой заблокированы пограничные ячейки. По некоторым причинам мой код не совсем работает, и я получаю несколько пробелов.

Переменные, которые я использую:

 xSize = 10;
ySize = 10;
resolution = 10;
arraySize = xSize * ySize * resolution^2;
stepSize = 1 / resolution;
k = 1;
i = 0;
j = 0   stepSize;
x = zeros(arraySize, 1);
y = zeros(arraySize, 1);
map = binaryOccupancyMap(xSize, ySize, resolution);
 

И код, который я запускаю:

 while i < xSize
    %sets bottom and top boundary
    x(k) = i;
    y(k) = 0;
    k = k 1;
        
    x(k) = i;
    y(k) = xSize;
    k = k 1;
    i = i   stepSize;
end
while j <(xSize-stepSize)
    %sets left and right boundary
    x(k) = 0;
    y(k) = j;
    k = k 1;
        
    x(k) = xSize;
    y(k) = j;
    k = k 1;
    j = j   stepSize;
end 

После этого я устанавливаю заполняемость и рисую карту, в результате чего получается следующее.

Как вы можете видеть, здесь есть несколько пробелов. Я хотел бы избавиться от них.

Заранее спасибо!