Блог

Я работаю с ИДУ с 6DOF. У меня есть данные акселерометра и гироскопа, и я использую алгоритм слияния датчиков для получения кватерниона. Как мы все знаем, преобразование их в углы Эйлера не дает мне того, чего я хочу, когда я переворачиваюсь на 90 градусов (вместо того, чтобы считать вверх, он начинает обратный отсчет, я не могу отличить 135* от 45*).
Поэтому я решил заняться непосредственным построением графика вращения по кватернионам. Однако я, похоже, не могу понять, как это сделать. Читая, я видел, как люди делают это с unity, но мне не везет с Python. Может быть, мой подход совершенно неверен, или моя мысль о том, чтобы нарисовать модель из кватерниона, слишком упрощена.