Блог

Поэтому я нашел этот код в Интернете, чтобы использовать 3-осевой акселерометр и 3-осевой гироскоп и получать его значения с помощью i2c-коммуникаторов. В другом файле я использую это для печати данных в csv-файле, но он печатает так много значений, например,за 5 секунд он напечатал 149 тыс. строк, но, следуя схеме данных, я думаю, что в строке я получил значение ускорения только 6667 Гц accel_config_sel = [0b10100000] . Первые 4 бита этого байта являются частотными данными, которые вы можете просмотреть здесь https://download.mikroe.com/documents/datasheets/asm330lhh_datasheet.pdf на странице 49. Вот код акселерометра:

 import time, smbus2, smbus

def ASM330_start():
 
    #Write to Gyro configuration register
    gyro_config_sel = [0b00010000] # byte registers @12.5Hz
    gyro_config_vals = [250.0] # degrees/sec
    gyro_indx = 0
    bus.write_byte_data(ASM330_ADDR, CTRL2_G, int(gyro_config_sel[gyro_indx]))
    time.sleep(0.1)
    #Write to Accel configuration register
    accel_config_sel = [0b10100000] # byte registers @6667Hz
    accel_config_vals = [2.0] # g (g = 9.81 m/s^2)
    accel_indx = 0
    bus.write_byte_data(ASM330_ADDR, CTRL1_XL, int(accel_config_sel[accel_indx]))
    time.sleep(0.1)
    # interrupt register (related to overflow of data [FIFO])
    bus.write_byte_data(ASM330_ADDR, INT_CFG1, 1)
    time.sleep(0.1)
    return gyro_config_vals[gyro_indx],accel_config_vals[accel_indx]

def read_raw_bits(register):
    # read accel and gyro values
    high = bus.read_byte_data(ASM330_ADDR, register)
    low = bus.read_byte_data(ASM330_ADDR, register 1)

    # combine higha and low for unsigned bit value
    value = ((high << 8) | low)

    # convert to  - value
    if(value > 32768):
        value -= 65536
    return value

def ASM330_conv():
    # raw acceleration bits
    acc_x = read_raw_bits(OUTX_H_A)
    acc_y = read_raw_bits(OUTY_H_A)
    acc_z = read_raw_bits(OUTZ_H_A)

    # raw gyroscope bits
    gyro_x = read_raw_bits(OUTX_H_G)
    gyro_y = read_raw_bits(OUTY_H_G)
    gyro_z = read_raw_bits(OUTZ_H_G)

    #convert to acceleration in g and gyro dps
    a_x = (acc_x/(2.0**15.0))*accel_sens
    a_y = (acc_y/(2.0**15.0))*accel_sens
    a_z = (acc_z/(2.0**15.0))*accel_sens

    w_x = (gyro_x/(2.0**15.0))*gyro_sens
    w_y = (gyro_y/(2.0**15.0))*gyro_sens
    w_z = (gyro_z/(2.0**15.0))*gyro_sens

    return a_x,a_y,a_z,w_x,w_y,w_z


# ASM330 Registers

ASM330_ADDR = 0x6A
CTRL2_G  = 0x11
CTRL1_XL = 0x10
INT_CFG1   = 0x58
OUTX_H_A = 0x29
OUTY_H_A = 0x2B
OUTZ_H_A = 0x2D
OUTX_H_G  = 0x23
OUTY_H_G  = 0x25
OUTZ_H_G  = 0x27

# start I2C driver
bus = smbus2.SMBus(0) # start comm with i2c bus
gyro_sens,accel_sens = ASM330_start() # instantiate gyro/accel
 

А вот код получения данных в 2 отдельных csv-файлах:

 from final import *
from dist import *
from gps import *
import Jetson.GPIO as GPIO
import csv
import threading

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setwarnings(False)
###########VARIABLES###############
led_pin = 7
botao_pin = 15
luz = False
contador = 0
GPIO.setup(botao_pin, GPIO.IN)
GPIO.setup(led_pin, GPIO.OUT)

gpsd = gps(mode=WATCH_ENABLE) #starting the stream of info

ax = 0
ay = 0
az = 0
wx = 0
wy = 0
wz = 0
data = 0
lat = 0
lon = 0
alt = 0
vel = 0
errolat = 0
errolon = 0
erroalt = 0
tempo = 0
##############FUNCTIONS############
def leracc():
    while 1:
        global ax,ay,az,wx,wy,wz
        ax,ay,az,wx,wy,wz = ASM330_conv()

def lerSD():
    while 1:
        global data
        data = SD_start()

def lerGPS():
    while 1:
        global lat,lon,alt,vel,errolat,errolon,erroalt,tempo
        gpsd.next()
        lat = gpsd.fix.latitude
        lon = gpsd.fix.longitude
        alt = gpsd.fix.altitude
        vel = gpsd.fix.speed
        errolat = gpsd.fix.epy
        errolon = gpsd.fix.epx
        erroalt = gpsd.fix.epv
        tempo = gpsd.utc

def botao():
    antes = True
    while 1:
        global luz
        estado = GPIO.input(botao_pin)
        if (antes==True and estado==False):
            luz = not(luz)
        GPIO.output(led_pin, luz)
        antes = estado
#########################THREADS#####################
t1 = threading.Thread(target=leracc)
t2 = threading.Thread(target=lerSD)
t3 = threading.Thread(target=lerGPS)
t4 = threading.Thread(target=botao)

t1.start()
t2.start()
t3.start()
t4.start()
##############HEADERS FROM CSV################
header = ["gX","gY","gZ","Centimetros","Latitude","Longitude","Altitude","Velocidade","ErroLat","ErroLon","ErroAlt","Horas"]
headeracc = ["AccelX","AccelY","AccelZ"]
##################MAIN PROGRAM#################
while 1:
    if(luz==True):
        with open ('/home/built/Desktop/Projetos/final/dados.csv', 'a') as csvFileData:
            with open ('/home/built/Desktop/Projetos/final/acc.csv', 'a') as csvFileacc:
                    writeracc = csv.writer(csvFileacc)
                    writerData = csv.writer(csvFileData)
                    while (contador < 1):
                        writeracc.writerow(headeracc)
                        writerData.writerow(header)
                        contador = contador   1
                    while(luz==True):
                        dados = [wx,wy,wz,data,lat,lon,alt,vel,errolat,errolon,erroalt,tempo]
                        dataacc = [ax,ay,az,tempo]
                        writeracc.writerow(dataacc)
                        writerData.writerow(dados)
                    csvFileacc.close()
                    csvFileData.close()

 

CSV-файлы просто содержат огромное количество данных, даже помимо максимальной частоты датчиков. Кто-нибудь знает, как это возможно и как я могу печатать только с частотой 6667 Гц в csv-файле акселерометра и 12,5 Гц в csv-файле гироскопа плюс GPS? Спасибо за помощь!