Блог

У меня есть облако точек, из которого я извлек наземный самолет. Теперь я хочу применить область, растущую во всех точках, кроме плоскости земли. Как я мог бы сделать это эффективно ?

 pcl::SACSegmentationFromNormals <pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> ground_seg;
ground_seg.setInputCloud(input_cloud);
ground_seg.setInputNormals(input_normals);
ground_seg.segment(*ground_indices, *coefficients);

pcl::RegionGrowing<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> region_growing;
region_growing.setIndices(ground_indices); // In this case, region growing is applied on the plane indices
 

Я не мог просто найти способ получить отрицательные показатели того, что находят SACSegmentationFromNormals, но вы могли бы попробовать использовать:

pcl::ExtractIndices, смотрите этот учебник: https://pcl.readthedocs.io/en/latest/extract_indices.html?выделить

Затем используйте setNegative(true), чтобы получить новое облако точек, содержащее только то, что вы хотите сделать, чтобы впоследствии регион рос.