Блог

Я использовал solvePnP для получения проективного преобразования i.ie. вектор вращения и вектор перемещения, но я не знаю, как их использовать, чтобы забрать объекты у робота. Исследуя, я обнаружил, что мне следует использовать ручную калибровку глаз. У меня есть поза камеры относительно маркера. У меня также есть прямая динамика робота. Но как мне их соединить? Если я хочу, чтобы робот занял позицию в плоскости изображения, использую ли я пиксели этой точки, которые я хочу умножить на обратную проективной матрице, чтобы получить ее мировую координату? И после этого я измеряю преобразование робота в камеру, чтобы можно было описать мировую координату относительно базы робота?