Блог

Главная - Вопросы по программированию - Ardupilot — Дронекит, Устанавливающий текущее местоположение транспортного средства

Ardupilot — Дронекит, Устанавливающий текущее местоположение транспортного средства

#python #gps #dronekit-python

Вопрос:

Всем привет, надеюсь, у вас все хорошо.

Я занимаюсь проектом, в котором получаю данные GPS (долгота и широта) с устройства Android через SQL-сервер. То, что я пытаюсь сделать, — это отправить эти данные о долготе и широте на мой автомобиль SITL в Ardupilot. Я думал об использовании Dronekit Python API как такового:

 from dronekit import connect, VehicleMode

import time
import mysql.connector
import time

#--- Start the Software In The Loop (SITL)
import dronekit_sitl
#
sitl = dronekit_sitl.start_default()   #(sitl.start)
#connection_string = sitl.connection_string()

mydb = mysql.connector.connect(
  host="******",
  user="******",
  password="*****",
  database="koordinat"
)
mycursor = mydb.cursor()

#--- Now that we have started the SITL and we have the connection string (basically the ip and udp port)...
print("Araca bağlanılıyor")
vehicle = connect('tcp:127.0.0.1:5762', wait_ready=False, baud = 115200) 
vehicle.wait_ready(True, raise_exception=False)

#-- Read information from the autopilot:
#- Version and attributes
vehicle.wait_ready('autopilot_version')
print('Autopilot version: %s'%vehicle.version)

#- Does the firmware support the companion pc to set the attitude?
print('Supports set attitude from companion: %s'%vehicle.capabilities.set_attitude_target_local_ned)

vehicle.mode = VehicleMode("GUIDED")
vehicle.armed = True


while(True):

    mycursor.execute("SELECT * FROM koordinat WHERE 1")

    location = str(mycursor.fetchall())
    location = location.split(",")

    location[0] = location[0].replace("[", "")
    location[0] = location[0].replace("(", "")
    location[0] = location[0].replace("'", "")

    location[1] = location[1].replace("[", "")
    location[1] = location[1].replace(")", "")
    location[1] = location[1].replace("'", "")
    location[1] = location[1].replace(")", "")

    # Converting the longitude and latitude to float, before assigning to the vehicle GPS data:

    location[0] = float(location[0])
    location[1] = float(location[1])
    
    # Setting the location of the vehicle:

    vehicle.location.global_frame.lat = location[0]
    vehicle.location.global_frame.lon = location[1]

    print('Konum:', str(vehicle.location.global_frame.lat) str(","), str(vehicle.location.global_frame.lon) str(","), str(vehicle.location.global_frame.alt))

   
    #- When did we receive the last heartbeat
    print('Son bilgi gelişi: %s'%vehicle.last_heartbeat)


    time.sleep(1)

Однако, когда я проверяю из SITL и планировщика миссий (также из инструкции по печати из моего кода), местоположение не меняется; симулятор просто игнорирует эти команды, отправленные дроном. Есть ли рабочий метод для выполнения того, что я пытаюсь сделать? Я попытался изменить sim_vehicle.py сценарий, который я использую для запуска моделирования. Но я смог изменить только начальное/начальное местоположение автомобиля. Я не смог изменить текущее местоположение транспортного средства в SITL и планировщике миссий.

Метки: ,