Блог

Я ищу пакет ROS (KF или UKF или EKF), который может объединять данные датчиков IMU и давления. Я хотел бы иметь оценочные матрицы скоростей 6×6 (линейные и угловые) из данных IMU и датчиков давления. IMU — это 9 DOF (ориентация, угловая скорость и линейное ускорение) и давление. Барометр (данные датчика давления) можно использовать для подводного робота, поскольку предполагается, что уровень моря (воды) одинаковый (постоянный), а давление должно поддерживать одинаковое значение при линейном движении подводного робота (транспортного средства). Можно ли использовать этот пакет для объединения данных IMU и давления для получения расчетной скорости (линейной и угловой)?

Если нет существующего пакета ROS (который служит в качестве наблюдателя скорости) и объединяет данные IMU и давления, то какой-либо другой код или справка, которые я могу использовать и реализовать в ROS?

Спасибо

Вы можете использовать pose_ekf, поскольку он будет использовать imu и 3D / 2D одометрию. Вам просто нужно будет самостоятельно преобразовать давление в сообщение odom. В противном случае пакет локализации hector по умолчанию поддерживает давление в качестве типа ввода.