Блог

Что я хотел бы сделать, так это извлечь изображения из файла ROS .bag, а затем сделать из него видео в формате mp4. Следуя этой ссылке: https://www.pianshen.com/article/9945320163 / и в ros wiki, я думаю, я примерно понимаю процедуру извлечения изображений из файла give .bag. Тем не менее, я столкнулся с проблемой, пытаясь определить тег переназначения. В моем файле .bag есть много тем, и я не знаю, как получить интересующие темы. В процессе проб и ошибок я всегда получаю следующее сообщение:

[ERROR] [1638797416.552069577]: Client [/extract] wants topic /pred/pred_tra_rviz to have datatype/md5sum [sensor_msgs/Image/060021388200f6f0f447d0fcd9c64743], but our version has [visualization_msgs/MarkerArray/d155b9ce5188fbaf89745847fd5882d7]. Dropping connection. Любые комментарии будут очень признательны. РЕДАКТИРОВАТЬ: файл запуска выглядит следующим образом:

 <launch>
      <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" required="true" args="/opt/ros/melodic/share/image_view/myBag.bag"/>
      <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" required="true" output="screen" cwd="ROS_HOME">
      <remap from="image" to="/prediction/predicted_trajectories_rviz"/>
    </node>
    </launch>
 

Я не знаю, как обрабатывать сообщение о несоответствии типов. Что я хотел бы сделать, так это извлечь изображения из пакетов ros, а затем сжать их, чтобы получить клип с видео в формате mp4, так же, как я воспроизводил пакет ros при вводе «rosbag play / path_to_my_ros_bag /» на терминале. Я проверил файл запуска, который я использовал для команды воспроизведения rosbag. Это похоже на следующее.

 <launch>
  <arg name="tracked_objects_topic" default="/detected_object/objects" />
  <arg name="ego_car_state_topic" default="/current_pva" />
  <arg name="traffic_signal_topic" default="/perception/signal_response" />
  <arg name="roadmap_rviz_topic" default="/prediction/roadmap_rviz" />
  <arg name="ego_rviz_topic" default="/prediction/ego_rviz" />
  <arg name="object_rviz_topic" default="/prediction/object_rviz" />
  <arg name="rosbag" default="" />
  <arg name="interval" default="0.1" />
  <arg name="skip" default="0.0" />
  <arg name="show_box" default="true" />
  <arg name="show_ego" default="true" />
  <arg name="show_roadmap" default="true" />
  <arg name="roadmap_range" default="300" />
  <arg name="show_rviz" default="true" />

  <node pkg="prediction" type="map_client_test" name="map_client_test_node" output="screen" required="true">
    <param name="tracked_objects_topic" value="$(arg tracked_objects_topic)" />
    <param name="ego_car_state_topic" value="$(arg ego_car_state_topic)" />
    <param name="traffic_signal_topic" value="$(arg traffic_signal_topic)" />
    <param name="roadmap_rviz_topic" value="$(arg roadmap_rviz_topic)" />
    <param name="ego_rviz_topic" value="$(arg ego_rviz_topic)" />
    <param name="object_rviz_topic" value="$(arg object_rviz_topic)" />
    <param name="rosbag" value="$(arg rosbag)" />
    <param name="interval" value="$(arg interval)" />
    <param name="skip" value="$(arg skip)" />
    <param name="show_box" value="$(arg show_box)" />
    <param name="show_ego" value="$(arg show_ego)" />
    <param name="show_roadmap" value="$(arg show_roadmap)" />
    <param name="roadmap_range" value="$(arg roadmap_range)" />
  </node>

  <group if="$(arg show_rviz)">
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find prediction)/launch/rviz/map_client_test.rviz" />
  </group>

</launch>