#java #coordinates
#java #координаты
Вопрос:
Итак, мы должны запрограммировать беспилотник, и у нас есть данные о тангаже, рыскании и крене (в градусах), а также о том, какая у нас тяга. Я пытаюсь вычислить вектор тяги, который имеет норму (то есть, какую тягу имеет беспилотник, что мы знаем), так что этот вектор: вектор тяги
Крен по тангажу-рысканию нашего дрона определяется следующим образом: крен по тангажу-рысканию дрона
Я знаю, как вычислить вектор направления следующим образом:
x = cos(yaw)*cos(pitch)
y = sin(yaw)*cos(pitch)
z = sin(pitch)
Я забыл, что это указывает на камеру дрона (передняя часть дрона), и мне нужно получить вектор, перпендикулярный верхней части дрона (его центру).
Как мне это сделать?
Комментарии:
1. Перпендикулярно его центру? Как бы вы определили вектор как перпендикулярный точке?
2. В какой декартовой системе координат? Глобальный, лежащий в основе WGS 84, означающий, что ось x проходит через экватор на долготе Лондона? Или один относительно самого дрона?
3. @yeoman я имею в виду к центру верхней плоскости дрона (то есть к центру масс) Также система координат относительно самого дрона, поэтому ось y (указывающая вверх) расширяется в векторе силы тяжести
4. Традиционно ось z указывает вверх 🙂 Что делать, если дрон качается или катится? Наклоняется ли система координат тогда тоже? Следует ли он за его зевком, поэтому ось x всегда смотрит вперед?
5. Я всегда набираю yawn вместо yaw : D