Блог

Мне было интересно, могу ли я использовать модульность, которую дает drake, для тестирования алгоритмов Visual SLAM на данных в реальном времени. Я хотел бы создать 3 блока, которые выводят ускорение, угловую скорость и данные RGBD. Блоки должны извлекать информацию из реального датчика. Другой блок будет обрабатывать данные и создавать текущее преобразование камеры и глобальную карту. По сути, я хотел бы перенести свою проблему в «системную» структуру, чтобы я мог легко добавлять фильтры там, где они мне нужны.

Мой вопрос: учитывая опыт других людей с этой библиотекой, является ли Drake подходящим инструментом для работы в этом случае? В частности, могу ли я использовать эту библиотеку для обработки информации в режиме реального времени в производственных условиях?

Visual SLAM — это не тот вариант использования, который я реализовал сам, но я считаю, что платформа Drake Systems должна соответствовать задаче, в зависимости от того, что вы подразумеваете под «realtime».

Мы определенно часто отправляем данные RGBD через фреймворк.

Мы не предпринимали никаких попыток поддерживать запуск Drake в реальном времени, но, безусловно, можем работать с высокой скоростью. Если вы столкнетесь с узким местом в производительности, мы, как правило, довольно отзывчивы и будем приветствовать PR.

Что касается «производственного уровня», мы, безусловно, намерены, чтобы код / процесс были достаточно зрелыми для этой настройки, и многие команды уже это делают.