Блог

У меня есть стереокамера, и мне нужно выполнить внутреннюю и внешнюю калибровку. Хотя ошибка перепроектирования кажется нормальной (<0,1 пикселя), внешние данные являются странными. Перевод между левой и правой камерами слишком мал.

Я следовал этому руководству для встроенных функций обеих камер, а затем использовал stereoCalibrate для внешних.

 # prepare object points, like (0,0,0), (1,0,0), (2,0,0) ....,(8,6,0)
objp = np.zeros((9*7,3), np.float32)
objp[:,:2] = np.mgrid[0:9,0:7].T.reshape(-1,2)
objpoints2 = []
imgpoints2 = []

# Load images
images = glob.glob('*.tiff')
for fname in images:
    img = cv2.imread(fname)
    # Find the chess board corners
    ret, corners = cv2.findCirclesGrid(img, (9,7), flags=cv2.CALIB_CB_SYMMETRIC_GRID, blobDetector=detector)
    # If found, add object points, image points (after refining them)
    if ret:
        objpoints2.append(objp)
        imgpoints2.append(corners)
        # Draw and display the corners
        img = cv2.drawChessboardCorners(img, (9,7), corners, ret)
        cv2.imshow('img', img)
        cv2.waitKey(50)
cv2.destroyAllWindows()
matrix2, distort2 = cv2.calibrateCamera(objpoints2, imgpoints2, (640,480), None, None)
 

Затем я выполняю калибровку стерео:

 R, T = cv2.stereoCalibrate(objpoints2, imgpoints1, imgpoints2, matrix1, distort1, matrix2, distort2, (640,480))
 

Мой вопрос в том, каким должно быть правильное значение для objp? Я использовал значение из учебника, но означает ли это, что мои шаблоны имеют размер 1 мм?

 objp[:,:2] = np.mgrid[0:9,0:7].T.reshape(-1,2)
 

Большое спасибо.

Я нашел ответ.

Для внутренней калибровки не имеет значения, если я не указываю правильное расстояние между углами.

Однако для внешней (стерео) калибровки я должен предоставить правильные значения, иначе масштаб будет неправильным, и перевод будет небольшим.

В качестве альтернативы мне нужно умножить фактическое расстояние шаблона на конечный вектор перевода для правильного масштаба.