Блог

У меня есть конечная система (с использованием pydrake) с парой входов и выходом, который вычисляется по входам. Функция CalcOutput обратного вызова блокирует выполнение программы до тех пор, пока не будет установлен выходной сигнал. В некоторых случаях я предпочитаю не устанавливать выходные данные, даже если есть входные данные (например. из предельных значений).

Есть ли способ продолжить выполнение без установки выходных данных?

Фреймворк Drake System использует «вытягивающую» архитектуру. Все системные оценки выполняются в одном потоке и CalcOutput вызываются только тогда, когда вычисляется нисходящий метод, который запрашивает ввод (например, в нисходящем CalcOutput или CalcTimeDerivatives ). Поэтому вам нужно вернуть какое-то значение.

Я предполагаю, что вместо возврата некоторого null значения вы, вероятно, хотите, чтобы выходной порт продолжал иметь значение, которое он выводил в прошлый раз? В этом случае решение состоит в том, чтобы сохранить выходные данные в переменной состояния (что означает перенос работы CalcOutput в обновление состояния), а затем просто записать выходные данные в переменную состояния в порт.