#matlab #simulink #robotics #simscape
#matlab #simulink #робототехника #simscape
Вопрос:
Привет, ребята, я пытаюсь смоделировать самобалансирующегося робота-сегвея в Simscape multibody, но есть проблема, из-за которой я не вижу влияния силы тяжести на мою модель при ее запуске. Я проверил направление силы тяжести и массу своих тел, но это все еще не работает. Входными данными системы являются моменты вращения шарниров, которые будут подключены к контроллеру.
Комментарии:
1. Что вы сделали, чтобы проверить влияние силы тяжести на вашу модель? Кроме того, каковы значения ступенчатых функций в вашей модели?
2. Я не уверен на 100%, так как я не знаю содержимого блока «шатуны колес», но я подозреваю, что проблема связана с призматическим шарниром. Это не позволяет вращать соединительный стержень, поэтому маятник не может вращаться. Это действительно так?