Блог

Я работаю с SLAM для создания среды. Я делаю это с помощью лидарного датчика, и он работает довольно круто. Теперь у меня есть карта среды в формате .tiff. Я хочу найти кратчайший путь (Дейкстра) из точки A в B, но моя проблема в том, что я не знаю, как преобразовать эту карту .tiff в формат, с которым я могу работать. Я пишу на C .

У кого-нибудь есть идеи, как я мог бы это сделать?

Спасибо 🙂

Редактировать:

Карта выглядит следующим образом. Черные пиксели — это препятствия, а серые — пространство для перемещения.

Я бы рекомендовал вам использовать CImg — link здесь . Это C , очень легкий и простой в использовании, поскольку он реализован как «только заголовок» — так что вы просто загружаете и включаете один файл CImg.h , и все готово.

Этот код прочитает вашу карту TIF и позволит вам получить доступ к пикселям:

 #include <iostream>
#include "CImg.h"
using namespace std;
using namespace cimg_library;

int main(int argc, char** const argv)
{
   // Load the map
   CImg<unsigned char> map("map.tif");

   // Get and print its dimensions
   int w = map.width();
   int h = map.height();
   cout << "Dimensions: " << w << "x" << h << endl;

   // Iterate over all pixels displaying their RGB values
   for (int r = 0; r < h; r  ){
      for (int c = 0; c < w; c  ){
         cout << r << "," << c << "=" << (int)map(c,r,0,0) << "/" << (int)map(c,r,0,1) << "/" << (int)map(c,r,0,2) << endl;
      }
    }
    return 0;
}
  

Пример вывода

 Dimensions: 400x300
0,0=94/94/94
0,1=100/100/100
0,2=88/88/88
0,3=89/89/89
0,4=89/89/89
0,5=89/89/89
0,6=89/89/89
0,7=89/89/89
0,8=89/89/89
0,9=89/89/89
0,10=89/89/89
0,11=89/89/89
0,12=89/89/89
0,13=89/89/89
0,14=89/89/89
0,15=93/93/93
0,16=101/101/101
....
....
  

Установите такие флаги компиляции, чтобы включить встроенную поддержку (без ImageMagick) для TIFF:

 g   -Dcimg_use_tiff ... -ltiff
  

Вам нужно будет установить lib tiff .

Если вас не интересует цвет, вы можете преобразовать изображение в черно-белое, чтобы это был всего лишь один канал, а не три, и пороговое значение, чтобы у вас были только чистые черные и чистые белые цвета, с которыми может быть легче иметь дело. Просто добавьте этот код в конец приведенного выше кода:

 // Convert to single channel black and white
CImg<unsigned char> bw = map.get_RGBtoYCbCr().channel(0);
bw.normalize(0,255).threshold(1).normalize(0,255);

// Now get pointer to black and white pixels, or use bw(x,y,0)
unsigned char* data=bw.data();

bw.save_png("result.png");
  

На самом деле есть dijkstra метод, CImg но я не могу понять, как его использовать в данный момент — если кто-нибудь знает, пожалуйста, отметьте меня в комментарии! Спасибо.

В качестве альтернативы, если вам разрешено изменять свои данные «перед полетом», вы можете использовать ImageMagick для преобразования вашего файла TIFF в чрезвычайно простой файл PGM. ImageMagick установлен в большинстве дистрибутивов Linux и доступен для OSX и Windows.

Формат PGM очень прост и описан здесь . Поскольку ваше изображение имеет размер 400×300, оно будет выглядеть следующим образом:

 P5
400 300
255
120,000 unsigned char bytes of image data - uncompressed, unpadded
  

Вы бы преобразовали свой файл TIFF следующим образом:

 convert map.tif -normalize -threshold 1 map.pgm
  

и затем вы можете прочитать 3 строки заголовка, а затем напрямую прочитать ваши 120 000 байт в массив. Таким образом, вам не нужны дополнительные библиотеки или программное обеспечение на вашей платформе.