Блог

Я пытаюсь выполнить некоторые операции в Pointcloud, но при вызове функции VoxelDownSample я получаю сигнал ошибки сегментации. Я вижу, что проблема в том, что программа хочет выделить некоторое астрономическое количество данных, но я не знаю, откуда оно взялось, поскольку фактический размер объекта PointCloud равен 120.

Код:

 open3d::geometry::PointCloud open3d_source_original; 
open3d::geometry::PointCloud open3d_source_down; 
createPointCloud(open3d_source_original);
open3d_source_down = *open3d_source_original.VoxelDownSample(0.01);
  

createPointCloud — это моя функция, которая создает PointCloud из файла csv, и она работает нормально.

вывод gdb:

 
#0 __GI_raise (sig=sig@entry=6) at ../sysdeps/unix/sysv/linux/raise.c:51

#1 0x00007ffff6eb4921 in __GI_abort () at abort.c:79

#2 0x00007ffff7ad6957 in ?? () from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc  .so.6

#3 0x00007ffff7adcae6 in ?? () from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc  .so.6

#4 0x00007ffff7adcb21 in std::terminate() () from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc  .so.6

#5 0x00007ffff7adcd54 in __cxa_throw () from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc  .so.6

#6 0x00007ffff7b05012 in std::__throw_bad_alloc() () from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc  .so.6

#7 0x0000555555563476 in __gnu_cxx::new_allocator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> >::allocate(unsigned long, void const*) ()

#8 0x0000555555562bec in std::allocator_traits<std::allocator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> > >::allocate(std::allocator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> >amp;, unsigned long) ()

#9 0x0000555555562088 in std::_Vector_base<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, std::allocator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> > >::_M_allocate(unsigned long) ()

#10 0x00005555555613ac in Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>* std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, std::allocator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> > >::_M_allocate_and_copy<__gnu_cxx::__normal_iterator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const*, std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, std::allocator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> > > > >(unsigned long, __gnu_cxx::__normal_iterator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const*, std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, std::allocator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> > > >, __gnu_cxx::__normal_iterator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const*, std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, std::allocator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> > > >) ()

#11 0x00005555555606e2 in std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, std::allocator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> > >::operator=(std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, std::allocator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> > > constamp;) ()
#12 0x000055555555fcfa in open3d::geometry::PointCloud::operator=(open3d::geometry::PointCloud constamp;) ()

#13 0x000055555555f400 in main ()
  

Вывод Valgrind:

 
==14534== Invalid read of size 8

==14534== at 0x114D59: std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, std::allocator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> > >::begin() const (in /home/rufus/CLionProjects/isolatedSegFault/build/isolatedSegFault)

==14534== by 0x1147EA: std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, std::allocator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> > >::operator=(std::vector<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, std::allocator<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> > > constamp;) (in /home/rufus/CLionProjects/isolatedSegFault/build/isolatedSegFault)

==14534== by 0x113CF9: open3d::geometry::PointCloud::operator=(open3d::geometry::PointCloud constamp;) (in /home/rufus/CLionProjects/isolatedSegFault/build/isolatedSegFault)
==14534== by 0x1133FF: main (in /home/rufus/CLionProjects/isolatedSegFault/build/isolatedSegFault)

==14534== Address 0x61da940 is 0 bytes after a block of size 112 alloc'd

==14534== at 0x4C3217F: operator new(unsigned long) (in /usr/lib/valgrind/vgpreload_memcheck-amd64-linux.so)

==14534== by 0x12C358: allocate (new_allocator.h:111)

==14534== by 0x12C358: allocate (alloc_traits.h:436)

==14534== by 0x12C358: __allocate_guarded<std::allocator<std::_Sp_counted_ptr_inplace<open3d::geometry::PointCloud, std::allocatoropen3d::geometry::PointCloud, (__gnu_cxx::_Lock_policy)2> > > (allocated_ptr.h:104)

==14534== by 0x12C358: __shared_count<open3d::geometry::PointCloud, std::allocatoropen3d::geometry::PointCloud > (shared_ptr_base.h:635)

==14534== by 0x12C358: __shared_ptr<std::allocatoropen3d::geometry::PointCloud > (shared_ptr_base.h:1295)

==14534== by 0x12C358: shared_ptr<std::allocatoropen3d::geometry::PointCloud > (shared_ptr.h:344)

==14534== by 0x12C358: allocate_shared<open3d::geometry::PointCloud, std::allocatoropen3d::geometry::PointCloud > (shared_ptr.h:691)

==14534== by 0x12C358: make_sharedopen3d::geometry::PointCloud (shared_ptr.h:707)

==14534== by 0x12C358: open3d::geometry::PointCloud::VoxelDownSample(double) const (PointCloud.cpp:306)

==14534== by 0x1133DB: main (in /home/rufus/CLionProjects/isolatedSegFault/build/isolatedSegFault)

==14534==

==14534==

==14534== HEAP SUMMARY:

==14534== in use at exit: 8 bytes in 1 blocks

==14534== total heap usage: 19 allocs, 18 frees, 107,576 bytes allocated

==14534==

==14534== LEAK SUMMARY:

==14534== definitely lost: 0 bytes in 0 blocks

==14534== indirectly lost: 0 bytes in 0 blocks

==14534== possibly lost: 0 bytes in 0 blocks

==14534== still reachable: 8 bytes in 1 blocks

==14534== suppressed: 0 bytes in 0 blocks

==14534== Rerun with --leak-check=full to see details of leaked memory

==14534==

==14534== For counts of detected and suppressed errors, rerun with: -v

==14534== Use --track-origins=yes to see where uninitialised values come from

==14534== ERROR SUMMARY: 6 errors from 6 contexts (suppressed: 0 from 0)
  

 Operating system: Ubuntu 18.04
Open3D build from source
Compiler version: gcc 7.5
  

Я пытался изменить макросы из собственных и изменить компиляторы, но ничего не получалось.

В этой части показано SIGABRT , что из-за слишком большого объема памяти, а не SIGSEGV :

#0 __GI_raise (sig=sig@entry=6) в ../sysdeps/unix/sysv/linux/raise.c:51
#1 0x00007ffff6eb4921 в __GI_abort () при прерывании.c:79

Valgrind указывает, что использовались неинициализированные данные, а не незамеченная память:

==14534 == Недопустимое чтение размера 8

Похоже, что он указывает на внутренний указатель на начало массива, который лежит в основе vector :

==14534== при 0x114D59: std::vector<Собственный::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, std::распределитель<Собственный элемент::Матрица<двойной, 3, 1, 0, 3, 1> > >:: начать()const (в /home/rufus/CLionProjects/isolatedSegFault/build/isolatedSegFault)

Затем в нем говорится, что vector он был создан make_shared внутри voxelDownSample :

==14534== по 0x12C358: make_sharedopen3d::geometry::PointCloud (shared_ptr.h:707)
==14534== по 0x12C358: open3d::geometry::PointCloud::VoxelDownSample(double) const (PointCloud.cpp:306)

Моя интуиция говорит,

• Если weak_ptr задействован a, то, возможно, вектор был уничтожен из-за потери всех его shared_ptr ссылок. Valgrind не видит этого, потому что он не будет освобожден, пока weak_ptr ссылки тоже не исчезнут.
• В противном случае возникает какая-либо другая ошибка памяти, например
  • попытка использовать vector до того, как он был фактически создан
  • использование необработанного указателя после shared_ptr уничтожения
  • переполнение буфера или другое случайное распыление памяти (вероятность попадания в shared_ptr объект меньше, но вы никогда не знаете)
• В любом случае, это похоже на ошибку библиотеки, если этот объект был создан после последнего запуска любого вашего кода, и ваши параметры были численно достоверными.