#c #ros2
#c #ros2
Вопрос:
В c и ros2 можно ли подписаться на тему, не зная ее типа? Если да, и сообщение получено, возможно ли вообще проанализировать сообщение, опять же, не зная его типа? То есть, являются ли сообщения ros2 самоописывающимися (например, сообщения FlexBuffer)?
Ответ №1:
Нет, сообщения ros2 не являются самоописывающимися, поскольку они бинаризованы для повышения пропускной способности. Следовательно, вам нужен не только файл описания .msg / .idl, но также необходимо скомпилировать его в описание сообщения, прежде чем сообщения можно будет интерпретировать.
Концепция интерфейсов ros2 описана здесь: https://docs.ros.org/en/foxy/Concepts/About-ROS-Interfaces.html