Блог

В c и ros2 можно ли подписаться на тему, не зная ее типа? Если да, и сообщение получено, возможно ли вообще проанализировать сообщение, опять же, не зная его типа? То есть, являются ли сообщения ros2 самоописывающимися (например, сообщения FlexBuffer)?

Нет, сообщения ros2 не являются самоописывающимися, поскольку они бинаризованы для повышения пропускной способности. Следовательно, вам нужен не только файл описания .msg / .idl, но также необходимо скомпилировать его в описание сообщения, прежде чем сообщения можно будет интерпретировать.

Концепция интерфейсов ros2 описана здесь: https://docs.ros.org/en/foxy/Concepts/About-ROS-Interfaces.html