#data-distribution-service #realsense #ros2
#служба распространения данных #realsense #ros2
Вопрос:
Я проверил, точно ли мой узел ros2 подписался на / camera/ depth/image_rect_raw topic с узла повторного просмотра ROS2.Я подключил камеру realsense к плате TX2 и настроил ее на 15 кадров в секунду. Тем не менее, я ожидал, что скорость подписки / camera / depth / image_rect_raw должна быть аналогична 15 Гц, но она отличается, как показано ниже. Почему существует разница в скорости между публикацией и подпиской на тему изображения? Возможно ли сопоставить скорость подписки со скоростью публикации?
$ ros2 тема гц / камера / глубина / image_rect_raw
средняя скорость: 10.798
min: 0.040s max: 0.144s std dev: 0.03146s window: 13
средняя скорость: 8.610
min: 0.040s max: 0.357s std dev: 0.06849s window: 22
средняя скорость: 8,085
min: 0.040s max: 0.357s std dev: 0.07445s window: 30
средняя скорость: 9,498
min: 0.015s max: 0.357s std dev: 0.06742s window: 45
средняя скорость: 9,552
min: 0.015s max: 0.415s std dev: 0.07555s window: 55
средняя скорость: 9.265
min: 0.015s max: 0.415s std dev: 0.07543s window: 63
средняя скорость: 8,510
min: 0.015s max: 0.415s std dev: 0.08619s window: 68
средняя скорость: 7,940
min: 0.015s max: 0.480s std dev: 0.09757s window: 73
средняя скорость: 7,539
min: 0.015s max: 0.480s std dev: 0.10456s window: 77
средняя скорость: 7,750
min: 0.015s max: 0.480s std dev: 0.09972s window: 87
Ответ №1:
Вероятно, разница связана с задержкой передачи изображения в сеть. Значение этой задержки зависит от того, работает ли ваш абонент на Jetson или он находится на отдельном устройстве в той же физической сети. Несмотря на это, я бы предложил изменить политики QoS по умолчанию, чтобы повысить производительность для потоковой передачи видео, например, настройки RELIABILITY=BEST_EFFORT . Тем не менее, наибольшее улучшение (если вы транслируете по сети), скорее всего, будет связано с использованием image_transport_plugins для сжатия изображений перед их публикацией. Хотя они основаны на процессоре (theora и т. Д.), Они, Вероятно, Помогут.
Еще одна вещь, которую следует учитывать, — это использование аппаратных ускорителей сжатия, встроенных в Jetson, хотя это потребует дополнительной работы, пока сопровождающие image_transport_plugins или другой предприимчивый разработчик не получат эту работу.