Блог

Я пытаюсь подписаться на CameraInfo и изображение формата sensor_msgs.msg и использовать его данные для дальнейшей обработки изображений. Вот несколько строк кода, с которых я начинаю:

 from sensor_msgs.msg import CameraInfo, Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
import cv2

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('node_name')
    while ~rospy.is_shutdown():
        sub_cam_info = rospy.Subscriber('/camera/rgb/raw_camera_info', CameraInfo)
        sub_rgb = rospy.Subscriber('/camera/rgb/raw_image_color', Image)
  

Отсюда я хочу извлечь заголовок и информацию о данных из ‘sub_cam_info’ и ‘sub_rgb’. Что-то вроде этого:

 camera_info_K = sub_cam_info.K
camera_info_dist_model = sub_cam_info.distortion_model
rgb_image = CvBridge().imgmsg_to_cv2(sub_rgb, encoding="rgb8")
  

А затем использовать эти данные для неискажения изображения:-

 rgb_undist = cv2.undistort(rgb_img.data, camera_info_K, camera_info_dist_model)
  

В основном мне нужна помощь во второй части, т. Е. Извлечение параметров из сообщений CameraInfo и изображений. Однако, если кто-нибудь может помочь мне разобраться с телом всего этого кода! Я уже создаю свои собственные сообщения CameraInfo и RGB, использую их для неискажения и публикации в ROS by, но теперь я хочу получить их из другого модуля ROS и работать с ними.

Хорошо для новичков, таких как я, я решил это так:

 import message_filters
import cv2
import rospy
from cv_bridge import CvBridge

def callback(rgb_msg, camera_info):
   rgb_image = CvBridge().imgmsg_to_cv2(rgb_msg, desired_encoding="rgb8")
   camera_info_K = np.array(camera_info.K).reshape([3, 3])
   camera_info_D = np.array(camera_info.D)
   rgb_undist = cv2.undistort(rgb_image, camera_info_K, camera_info_D)

if __name__ == '__main__':
   rospy.init_node('my_node', anonymous=True)
   image_sub = message_filters.Subscriber('/ardrone/front/image_raw', Image)
   info_sub = message_filters.Subscriber('/ardrone/front/camera_info', CameraInfo)
   ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10, 0.2)
   ts.registerCallback(callback)
   rospy.spin()
  

Итак, моя проблема заключалась в том, как подписаться на две разные темы и использовать их данные для дальнейшей обработки. «message_filters.ApproximateTimeSynchronizer » синхронизировал входящие сообщения в соответствии с отметкой времени с каждым получаемым сообщением и с помощью «ts.registerCallback (обратный вызов)» я смог использовать оба подписанных сообщения вместе для дальнейшей обработки в функции обратного вызова.

Вы проверяли, получаете ли вы sub_rgb изображение с помощью cv2.imshow() ?

И распечатал конфигурацию камеры, чтобы проверить, была ли она получена успешно?

Вам необходимо запустить файл запуска камеры, а затем инициировать node_name

После этого, если вы получите сообщение об ошибке, дайте мне знать.

Я написал код для получения изображения ROS и преобразования его в Mat (формат OpenCV)