Блог

Фундаментальная матрица требует 8 соответствий. Сколько соответствий между изображениями требуется для оценки существенной матрицы с учетом встроенных функций и почему? Поскольку существенная матрица состоит из вращения и перевода, 3 2 (перевод выполняется только в масштабе), необходимо оценить 5 параметров, каждое соответствие дает одно уравнение. Означает ли это, что 5 соответствий достаточно для оценки существенной матрицы?

Пятиточечных соответствий достаточно для оценки существенной матрицы. Д. Нистер предоставил эффективный решатель еще в 2004 году, за которым сразу последовал несколько более элегантный Э. Стевениус. Решатель Nister — это тот, который используется процедурой OpenCV «findEssentialMat».

Однако у вас немного неправильная математика: 5 точечных соответствий в общем положении обеспечивают 10 линейных ограничений. Если бы в проекции не было двусмысленностей, минимальному решателю потребовались бы 3-точечные соответствия.