#c #arm #robot #inverse-kinematics
#c #манипулятор #робот #обратная кинематика
Вопрос:
Итак, я просмотрел множество книг по робототехнике для определения положений покоя, я не смог найти ни одной ссылки. Остальные позиции упоминаются в библиотеке Сэмюэля Бусса IK.
Может ли кто-нибудь сказать мне здесь, каковы остальные позиции в управлении обратной кинематикой манипулятора робота?
Спасибо.
Комментарии:
1. Поиск «обратная кинематика положения покоя робота» выдает множество ссылок. Интуитивно я бы подумал о «положении покоя» как о положении руки по умолчанию без питания, прежде чем какие-либо силы будут приложены к любому суставу. Обратная кинематическая часть — это просто численное интегрирование из rest решите дифференциальное уравнение движения, чтобы узнать скорость и положение любого из суставов через t секунд после подачи питания. Я не занимаюсь робототехникой, но, взглянув на первые несколько ссылок, это похоже на то, о чем вы говорите.
2. Дальнейшее чтение говорит мне о том, что вы только что сказали. Я собираюсь принять это как есть. Спасибо за помощь.
3. Удачи с вашим кодированием!
4. Читая далее, обратный кинематический аспект заключается в определении положений суставов, необходимых для позиционирования конечного эффектора по желанию. Таким образом, это в основном нахождение входных данных для каждого сустава, учитывая ограничения в диапазоне движения, каждый из которых должен достичь желаемого положения руки.