Блог

Недавно, когда я пытаюсь восстановить некоторые изображения RGBD в исходное облако точек в мировых координатах, я обнаружил, что это связано с проблемой соглашения о камере. В некоторых фреймворках, таких как three.js В WebGL, OpenGL камера указывает на отрицательное z-направление. Хотя в некоторых других рамках у них могут быть разные варианты.

Итак, учитывая изображение глубины или пару изображений RGBD, как я могу узнать соглашение о камере, не зная процесса его генерации (фокусируйтесь только на визуализированных изображениях)? И, честно говоря, я все еще немного смущен соглашением о камере, почему это повлияет? На мой взгляд, исходное облако точек должно иметь уникальную координату в мировом кадре. К чему, черт возьми, приведут разные соглашения о камере?

Если производитель камеры не сообщает используемую формулу, достаточно просто сравнить глубину некоторых пикселей фона и переднего плана на образце изображения, чтобы обнаружить это. Затем вам нужно изменить глубины до соответствующего соглашения.

Поскольку алгоритм обработки, который вы будете использовать, может зависеть от этого соглашения, вам лучше знать это, иначе они просто потерпят неудачу или вернут скремблированные результаты.