#image-processing #3d #kinect #point-cloud-library #camera-calibration
#обработка изображений #3D #kinect #точка-облако-библиотека #камера-калибровка
Вопрос:
Я откалибровал свой kinect v2 с помощью GML C Camera Calibration Toolbox и получил следующий результат:
=== View Transform ===
0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0
=== Projection Transform ===
0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 0.0
=== Intrinsic ===
988.639062 0.000000 952.817637
0.000000 990.207877 590.581358
0.000000 0.000000 1.000000
=== Distortion ===
0.027207 -0.029469 0.011052 0.000348
=== Position ===
0.0 0.0 0.0
=== Extrinsic ===
0.160906 -0.701212 0.694558 -535.166867
-0.986880 -0.123795 0.103646 -143.419070
0.013305 -0.702123 -0.711932 543.277485
0.000000 0.000000 0.000000 1.000000
Теперь встроенные параметры выглядят хорошо (аналогично другим результатам калибровки, которые я нашел в Интернете), но внешние параметры выглядят действительно странно. Другие выглядят почти как идентификационная матрица.
Если я просто использую вектор перевода и матрицу поворота, облако точек выглядит хорошо, но цветовое отображение также неверно, потому что тело смещено. Я показываю изображение тела со всеми синими пикселями, потому что отображение цвета еще не работает.
Я следую этим подходам:http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectCalibration
http://developers-club.com/posts/272629/
Я пропустил шаг?
Требуется ли какая-либо нормализация калибровки?
Может быть, из-за разных разрешений глубины и RGB?