Блог

Я работаю над стратегией обхода препятствий для своей игрушки, основанной на open-cv, у меня есть процесс, позволяющий определить область навигации (т. Е. Без препятствий), см. «Win 1-2 Nav Blured»

Идея состояла в том, чтобы выбрать самый глубокий диапазон, равный самой высокой черной области, но теперь я застрял, когда понял, что это на самом деле выберет область, которая слишком узка для прохождения, я не могу понять, как программировать перспективу, где она должна быть широкой вблизи и уже, чем дальше она становится. Итак, на изображении со строками я хочу устранить всплеск, вызванный красным подходом, потому что он слишком узкий.

Хорошо, у меня есть приемлемое решение 1st cut (на случай, если кто-нибудь еще попробует это) Я покопался в Excel и обнаружил, что «ширина» приемлемой трапеции может быть простым фактором того, что строка ее на ie меньше, чем дальше, — больше вблизи. Теперь я просто просматриваю сверху вниз, слева направо, и если я нахожу область меньше этой минимальной ширины, она стирается. Вы можете видеть, что две горы слева не проходят тест на ширину, поэтому попадают в зацепление. И ради этого первого упражнения «предпочтительным» направлением будет то, которое приведет меня дальше, показаны результаты — этого будет достаточно, чтобы попробовать на моей колеснице.

     # scan top to bottom, left to right and compute the 'width' of each black stripe.
# if its too narrow - being < 0.45 times the row number then turn it to white - thus cancelling it as a navigable area
# the factor was computed in excel and represents a trapezium - narrow at the top (far away), wide at the bottom (up close)
# (1st plan) the furthest acceptable area is our target - we need, eventually, a bearing to stear
factor = 0.45
targetArea = [maxRow, minCol, maxCol]  # thats row, start-col, end-col
for row in range((minRow   2), (maxRow - 2), 1):      
    minWidthForRow = max(int(row*factor), 40) # dont accept stupid widths - in infinite distance its the eye of a needle
    inClearSpace = 0
    widthCount = 0
    startCol = minCol
    endCol = maxCol
    for col in range (minCol, maxCol, 1):  #for the width of image array
        if inClearSpace == 0 :
            if NavigableArea[row, col] == Grayscale_black:   #check to see if the pixel is black(0) which indicates start of clear-space
                inClearSpace = 1                             # turn counting mode on
                startCol = col                               # remember where it started
        else:                                                # in inClearSpace 
            if NavigableArea[row, col] != Grayscale_black:   # if the next pixel has gone to white we are the end of the clearspace
                endCol = col                                 #so see if it was wide enough
                if (endCol - startCol) <= minWidthForRow :   # too narrow so zap it 
                    NavigableArea[row, startCol:endCol] = Grayscale_white
                else:                                       # else: leave it alone its valid, see if its our best guess yet
                    if row < targetArea [0] :
                        targetArea [0] = row
                        targetArea [1] = startCol
                        targetArea [2] = endCol
                    elif row == targetArea [0] and ((endCol - startCol) > (targetArea [2] - targetArea [1] )) : # same row but wider target
                        targetArea [1] = startCol
                        targetArea [2] = endCol
                inClearSpace = 0                             # regardless, say we are out of ClearSpace
# If we found something draw a line from middle of target to 'base' to prove which way we are going
if targetArea [0] != maxRow:  # not its start value
    # I think lines use x,y - backwards from the row,col we have been using ie x=col and y=row
    NavigableAreaColor = cv2.cvtColor(NavigableArea,cv2.COLOR_GRAY2BGR)
    fromx = int(targetArea[1]   ((targetArea[2] - targetArea[1]) / 2))  # start col   half width
    fromy = int(targetArea [0])
    tox = int(maxCol / 2)        # middle of the array
    toy = int(maxRow)            # last line
    cv2.line(NavigableAreaColor, (fromx, fromy), (tox, toy), (0,0,255),2)
    #                              From           to        colour   thichness
# show result
tempNavigableArea2 = NavigableArea.copy()
cv2.imshow('Win 4-4', tempNavigableArea2)
cv2.imshow('Win 4-5', NavigableAreaColor)