#computer-vision #robot #slam
#компьютерное зрение #робот #удар
Вопрос:
VSLAM на основе графиков нуждается в замыкании цикла, чтобы минимизировать долгосрочный дрейф. Для большинства исследований наборы данных SLAM довольно сложны и имеют много замыканий цикла.
Однако, если мы попытаемся УДАРИТЬ по длинному прямому внутреннему коридору (с текстурой). Если мы позволим роботу двигаться от начала до конца коридора, а затем переместим его назад к началу, оптимизируют ли повторные позиции (замыкание цикла) результат? Я не вижу много исследований, позволяющих роботу двигаться назад, поэтому любопытно узнать об эффектах.
Есть ли какие-либо изменения, если мы будем двигаться в том же или обратном направлении? Предположим, что камера установлена на носу робота.