Блог

Я работаю над проектом, в котором мне нужно выполнить калибровку для камер. Как вы знаете, нужно определить точки плоской сетки в 3D-мире и найти их соответствия на плоскости изображения. Таким образом, первая камера имеет следующие точки 3D_grid:

 mport cv2 as cv 
import numpy as np

WPoints_cam1 = np.zeros((9*3,3), np.float64)
WPoints_cam1[:,:2] = np.mgrid[0:9,0:3].T.reshape(-1,2)*0.4
print(WPoints_cam1)

[[0.  0.  0. ]# world coordinate center
[0.4 0.  0. ]
[0.8 0.  0. ]
[1.2 0.  0. ]
[1.6 0.  0. ]
[2.  0.  0. ]
[2.4 0.  0. ]
[2.8 0.  0. ]
[3.2 0.  0. ]
[0.  0.4 0. ]
[0.4 0.4 0. ]
[0.8 0.4 0. ]
[1.2 0.4 0. ]
[1.6 0.4 0. ]
[2.  0.4 0. ]
[2.4 0.4 0. ]
[2.8 0.4 0. ]
[3.2 0.4 0. ]
[0.  0.8 0. ]
[0.4 0.8 0. ]
[0.8 0.8 0. ]
[1.2 0.8 0. ]
[1.6 0.8 0. ]
[2.  0.8 0. ]
[2.4 0.8 0. ]
[2.8 0.8 0. ]
[3.2 0.8 0. ]]
  

Как видно выше, первая сетка (для первой камеры) начинается с определенной опорной 3D-точки (0,0,0) и заканчивается точкой (3,2,0,8 0) с постоянным смещением 0,4 и размером 9×3

Обратите внимание, что всем координатам Z было присвоено значение Z = 0 (калибровка Zhengyou Zhang)

Теперь мой вопрос в том, поскольку мне нужно определить вторую сетку (для второй камеры), которая также ссылается на определенный центр 3D_coordinate (0,0,0), мне нужно определить сетку, которая начинается с (3,6, 0,0) и заканчивается (6,8, 0,8, 0) с тем же смещением 0,4 и имеет размер 9×3

Я считаю, что это легко сделать. Однако я не могу думать нестандартно из-за моего начального уровня опыта.

Был бы признателен за некоторую помощь и заранее благодарен.

Вы можете масштабировать каждый столбец следующим образом:

 np.mgrid[0:8, 0:3].T.reshape(-1,2) * np.array([(7.8 - 3.6) / 7, 0.4])   np.array([3.6, 0])
  

или объедините это в масштабирующую матрицу, подобную этой (а затем добавьте вектор для перевода)

 np.mgrid[0:8, 0:3].T.reshape(-1,2) @ np.array([[(7.8 - 3.6) / 7, 0], [0, 0.4]]).T   np.array([3.6, 0])
  

что касается того, откуда (7.8 - 3.6) / 7 берется, числитель должен быть самоочевидным. Знаменатель тот же, но для ваших исходных размеров. С 0:8 значением max это 7 , а min — это 0 , так что знаменатель становится 7 - 0 .