Блог

Я легко объединил две параметрические 3D-поверхности (обе выпуклые поверхности).

Это две мозаичные параметрические поверхности:

Теперь мое намерение состоит в том, чтобы объединить оба в одно сплошное тело. Но я получаю это:

введите описание изображения здесь

Я использую Qhull для создания триангуляции Делоне, и кажется, что это хорошо работает для 1-й выпуклой поверхности, но не для задней поверхности. 🙁

Это мой текущий код (части взяты из ZivS)

 #include "Qhull.h"

using namespace orgQhull;

void myQhull::Qhull::runQhull3D(const pcl::PCLPointCloud2amp; pointCloud, const char* args)
{
    std::cout << "runQhull vertices" << std::endl;
    numVertices = 0;
    std::stringstream verticesSS;
    m_externalPoints = new PointCoordinates(3,"");  //3 = dimension
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::fromPCLPointCloud2(pointCloud, *cloud);
    std::vector<double> allPoints;

    for (unsigned int i = 0; i < cloud->size(); i  ) {
        allPoints.push_back(cloud->at(i).x);
        allPoints.push_back(cloud->at(i).y);
        allPoints.push_back(cloud->at(i).z);
        verticesSS << cloud->at(i).x << " " << cloud->at(i).y << " " << cloud->at(i).z << "n";
        numVertices  ;
    }
    vertices  = verticesSS.str();


    m_externalPoints->append(allPoints); //convert to vector<double>
    runQhull(*m_externalPoints, args);
}


void myQhull::Qhull::runQhull(const PointCoordinates amp;points, const char *qhullCommand2)
{
    std::string triangles;
    std::stringstream ss;
    numSimplices = 0;
    int numFaces = 0;

    std::cout << numVertices << std::endl;
    std::cout << "runQhull facets" << std::endl;

    orgQhull::Qhull qHull(points.comment().c_str(), points.dimension(), points.count(), amp;*points.coordinates(), qhullCommand2);
    QhullFacetList facets = qHull.facetList();
    for (QhullFacetList::iterator it = facets.begin(); it != facets.end();   it)
    {
        if (!(*it).isGood()) continue;
        QhullFacet f = *it;
        QhullVertexSet vSet = f.vertices();
        auto coord = f.hyperplane().coordinates();

        numFaces = vSet.size();

        ss << numFaces;
        for (QhullVertexSet::iterator vIt = vSet.begin(); vIt != vSet.end();   vIt)
        {
            QhullVertex v = *vIt;
            QhullPoint p = v.point();
            double * coords = p.coordinates();
            ss <<  " " << p.id() << " ";
        }
        ss << "n";
        numSimplices  ;


    }

    simplices  =  ss.str();
    std::cout << numSimplices << std::endl;

}

void myQhull::Qhull::saveOff(std::string file)
{
    std::cout << "Saving qhull.off" << std::endl;
    std::ofstream offFile;
    offFile.open(file);

    offFile << "OFFn";
    offFile << numVertices << " " << numSimplices << " 0";
    offFile << vertices;
    offFile << simplices;
    offFile.close();

}


void myQhull::Qhull::run(const pcl::PCLPointCloud2amp; pointCloud)
{
    Qhull qhull;
    qhull.runQhull3D(pointCloud, "Qt");
    qhull.saveOff("qhull.off");

}
  

Кроме того, я использовал greedy_projection из OpenCV, но без какого-либо успеха. Он способен выполнять тесселяцию только двух поверхностей, не соединяя их.

Есть идеи, почему это происходит?

Наконец-то я нашел решение. Добавление «d» к qhull.runQhull3D(pointCloud, "d Qt") генерирует правильную триангуляцию Делоне для верхней и нижней поверхности. Поэтому, поскольку это обычные сетки, я вручную создаю ребро, соединяющее вершины с двух поверхностей. Спасибо.