#nao-robot #choregraphe
#nao-робот #хореография
Вопрос:
Я сделал несколько анимаций временной шкалы в хореографии. Все они прекрасно работают в симуляторе, но как только я использую реального робота, анимация ускоряется или движется рывками в определенных местах анимации, что создает нагрузку на моторы.
Движение настроено на пассивный режим с частотой 25 кадров в секунду, я предполагаю, что это по умолчанию, потому что я не трогал это
Я попытался пропустить больше кадров между моментами, когда происходит «ускорение», но это не сработало..
Ответ №1:
Возможно, «фоновые движения» выполняются одновременно с вашей анимацией. Перед воспроизведением анимации сначала отключите автономную жизнь (значок сердца в хореографии), затем заставьте робота встать (значок солнца). В этот момент робот должен стоять и быть полностью неподвижным.
Если у вашей анимации есть проблемы в этом состоянии, то это может быть что-то другое, например, защита от самоколлизий, регулирующая движение на лету, или обнаружение падения. В любом случае, это означает, что вам придется исправить вашу анимацию на этом этапе.
Комментарии:
1. Как сказал Себастьян (добро пожаловать сюда!), вы должны быть уверены, что никакие другие движения не выполняются. Поэтому обязательно отключите автономную жизнь и некоторую балансировку. Защита от самоколлизий также может взаимодействовать с вашими движениями (когда руки находятся близко к телу), поэтому обязательно избегайте столкновения или протестируйте один раз после их отключения. Удачи!