#robotics #robot
#робототехника #робот
Вопрос:
Я понимаю, из страницы Википедии о параметрах DH, что для вычисления положения конечного эффектора вы должны сначала вычислить матрицу 4×4 [T]. Это, цитирую, «преобразование определения местоположения конечного звена».
Исходя из параметров DH моего робота (franka emika), я могу вычислить эту матрицу; однако я не понимаю, как именно я могу вычислить положение x-y-z конечного эффектора из этой матрицы.
Как только я вычислил [T], как я могу извлечь эту информацию?
Комментарии:
1. Поскольку этот вопрос на самом деле не о программировании, а больше о теории матриц DH / преобразования, я думаю, что он лучше подойдет для Robotics StackExchange . Тем не менее, в качестве основной подсказки: матрица T может использоваться для преобразования точек из фрейма конечного эффектора в мировой фрейм (или наоборот). В end-effector-frame конечный эффектор находится в положении (0, 0, 0), поэтому просто преобразуйте это в мировой фрейм.
2. @luator спасибо, я посмотрю там!