Блог

Я новичок в программировании, я определил функцию на c с помощью метода tuple для двух возвращаемых переменных, после того, как я скомпилировал файлы В файле python, я пытаюсь получить доступ к двум возвращаемым переменным внутри динамической библиотеки, которые были скомпилированы, но это не работает, при попытке запустить программу python произошла ошибка сегментации. Но я действительно добился успеха с одной возвращаемой переменной из c , я думаю, что может быть специальный трюк для доступа к двум возвращаемым переменным с помощью метода tuple из python.

Ниже приведен код c с двумя возвращаемыми переменными с помощью метода tuple

 std::tuple<double, double> Cassie2d::Step(ControllerTorque* action)
{
  dyn_model_.setState(mj_data_->qpos, mj_data_->qvel);
  dyn_state_.UpdateDynamicState(amp;dyn_model_);

  mju_copy(mj_data_->ctrl, action->torques, nU);
  mj_step(mj_model_, mj_data_);
  return std::make_tuple(mj_data_->qacc,mj_data_->time);
  Render();
}
  

Ниже приведен метод python, который я применил, поскольку обе возвращаемые переменные имеют двойной тип.

 lib.StepTorque.argtypes = [ctypes.c_void_p, ctypes.POINTER(ControllerTorque)]
lib.StepTorque.restype = ctypes.c_double
  

Я предполагаю, что restype это не просто равно ctypes.c_double , потому что это сработало для одной возвращаемой переменной и может не сработать для двух возвращаемых переменных.

Очень признателен за помощь!

С return std::make_tuple(mj_data_->qacc,mj_data_->time) вашим созданием структуры, которая содержит две переменные, определенные в круглых скобках. Если функция будет вызываться из собственного кода C , вы должны иметь возможность распаковать ее с помощью std: tie, eq:

 double a, b;
std::tie(a,b) = Step(arg);
  

Однако вам нужно вызвать его непосредственно из python, который имеет совершенно другой синтаксис для возврата нескольких переменных (пара или кортеж C — это своего рода обход отсутствующей функциональности). Я вижу два варианта в python.

1. Дайте вашей функции C два обратных вызова в python и отправляйте переменные отдельно таким образом:

    void Cassie2d::Step(ControllerTorque* action, callback1, callback2)
   {
   dyn_model_.setState(mj_data_->qpos, mj_data_->qvel);
   dyn_state_.UpdateDynamicState(amp;dyn_model_);
   
   mju_copy(mj_data_->ctrl, action->torques, nU);
   mj_step(mj_model_, mj_data_);
   callback1(mj_data_->qacc);
   callback2(mj_data_->time);
   Render();
   }
     

2. (Рекомендуется) Вы можете попробовать использовать встроенную опцию python для обслуживания нескольких возвращаемых данных. Оставил вашу функцию C в ее начальной форме и вызывал на python таким образом:

    VarA, VarB = Step(action)
     

   Я предполагаю, что у вас есть ссылка на Cassie2d::Step(ControllerTorque* action) метод в вашем коде python, однако вы предоставили очень маленький фрагмент.