Регистрация выходных портов с абстрактными значениями

#drake Вопрос: Я не могу найти абстрактно-значимую версию SignalLogger . Я писал пользовательские регистраторы для вывода абстрактных значений, такие как этот для ContactResults : class ContactResultsLogger(LeafSystem): def __init__(self, publish_period_seconds: float):…